ROS机器人程序设计（原书第2版）3.6 可视化节点诊断
3.6 可视化节点诊断 ROS节点可以使用diagnostics（诊断）主题提供诊断信息，并为此提供了一个API用于以标准方式发布诊断信息。信息遵循diagnostic_msgs/DiagnositcStatus的消息类型，它允许我们指定一个级别（警告、错误）、名称、消息和硬件ID以及diagnostic_msgs /KeyValue列表，对应键（key）和值（value）字符串。 有趣的部分是....
ROS机器人程序设计（原书第2版）第3章 可视化和调试工具
第3章 可视化和调试工具 ROS附带了大量功能强大的工具，帮助用户和开发人员可视化和调试代码，以便检测并解决软硬件问题。其中包括消息日志系统（类似log4cxx）、诊断消息、可视化以及检测工具。这些工具展示了哪些节点正在运行和它们是如何连接的。 本章我们还会展示如何用GDB调试器调试ROS节点，介绍用于日志记录的API，以及如何设置日志记录级别。接着，我们将解释如何用ROS工具集检测...
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