ROS TF2 ：通过tf2_ros::MessageFilter 将世界坐标系下的点转为期望坐标系下的点
本片博客描述：如何使用 tf2_ros::MessageFilter 处理 Stamped（时间戳） 数据类型在 TF2 的 体系下 如何使用传感器的数据在 实际 情况下 传感器的数据包括： 相机、激光雷达1、情景假设一只新的乌龟 命名为 乌龟3 ， 它没有好的里程计（也就是说不指定它的具体坐标），但是现在有一个上方的相机 跟踪 它的位置并且发布 相对与 世界坐标系 下的 位置信息 （ P...
ROS TF2当前坐标系如何计算其它历史坐标系的坐标变换
本教程教您有关tf2的高级功能： TF2当前坐标系如何计算其它历史坐标系的坐标变换在上一教程中，介绍了tf2和时间的基本概念。 本教程将使这一步骤更进一步，并介绍最强大的tf2技巧之一。1、时间旅行打开之前监听者的例子就是这个打开 src/turtle_tf2_listener.cpp 这个文件更改 这个部分代码 try{ transformStamped = tfBu...
ROS TF2 添加一个 坐标系 附实例
本片博客 讲解 如何添加 一个 固定的坐标系 到TF2之前的博客 创建了 一个 乌龟的demo，添加了TF2 的 广播者和监听者。这个和创建 TF2 的 广播者 很类似。1、为什么添加 坐标系对于很多任务在本地坐标系中处理很容易。例如激光雷达的数据在以雷达扫描器的中心为坐标系下最容易处理。TF2 可以定义一个本地坐标系对每一个传感器、link等等。tf2将处理所有引入的坐标系转换。2、坐标系添.....
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