具身智能干货｜ROS2理论与实践系列（二）：ROS2通信机制核心
机器人是一种高度复杂的系统性实现，一个完整的机器人应用程序可能由若干功能模块组成，每个功能模块可能又包含若干功能点，在不同功能模块、不同功能点之间需要频繁的进行数据交互。比如以导航中的路径规划模块为例： 路径规划时就需要其他功能模块输入数据，并输出数据以被其他模块调用。 输入的数据有地图服务提供的地图数据、定位模块提供的机器人位姿数据、人机交互模块提供的目标点数据....
[ROS通信机制] ---话题通信
1 话题通信模型话题通信模型涉及三个角色，如下图所示：ROS master : 管理者Talker / Publisher ：发布者Listener / subscriber ：订阅者ROS Master 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker 与 Listener，帮助 Talker 与 Listener 建立连接，连接建立后，Talker 可....
![[ROS通信机制] ---话题通信](https://ucc.alicdn.com/pic/developer-ecology/nlrwbhh5km45g_f88279ec64344ac89796e82d736d3c08.png)
[ROS通信机制] ---话题通信之自定义msg类型
0 自定义msg引入背景在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场....
[ROS通信机制] --- 服务通信
1 服务通信理论模型服务通信较之于话题通信更简单些，理论模型如下图所示，该模型中涉及到三个角色:ROS master(管理者)Server(服务端)Client(客户端)ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server....
![[ROS通信机制] --- 服务通信](https://ucc.alicdn.com/pic/developer-ecology/nlrwbhh5km45g_fb477713c5a540d2854c7216c19591af.png)
[ROS通信机制] --- 参数服务器
1 参数服务器理论模型参数服务器实现是最为简单的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:ROS Master (管理者)Talker (参数设置者)Listener (参数调用者)ROS Master 作为一个公共容器保存参数，Talker 可以向容器中设置参数，Listener 可以获取参数。整个流程由以下步骤实现:1.Talker 设置参数Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数....
![[ROS通信机制] --- 参数服务器](https://ucc.alicdn.com/pic/developer-ecology/nlrwbhh5km45g_71ef7d1798b043959b050160dec0e8df.jpeg)
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