【ROS】服务通信、话题通信的应用
Halo，这里是Ppeua。平时主要更新C语言，C++，数据结构算法…感兴趣就关注我吧！你定不会失望。服务通信、话题通信的应用本章将来学习如何利用话题通信，服务通信两种种方式对turtlesim进行一个控制0. 话题发布利用话题通信发布一个位姿信息，让乌龟一直做圆周运动首先，先启动 turtlesim这个节点rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun tu...
【ROS】如何让ROS中节点实现数据交换Ⅱ --服务通信
Halo，这里是Ppeua。平时主要更新C语言，C++，数据结构算法…感兴趣就关注我吧！你定不会失望。本章将介绍如何通过服务通信的方式实现节点数据交换以及ROS相关指令0.服务通信概念在ros中,一个节点想要获取某种服务(例如:一个节点想要获取此时的相机数据，节点就需要向相机发送一个请求，而相机接收到请求后可以根据消息类型将数据类型返回)，这就是基本的服务通信使用场景。以请求响应的方式实现不同节....
[ROS通信机制] --- 服务通信
1 服务通信理论模型服务通信较之于话题通信更简单些，理论模型如下图所示，该模型中涉及到三个角色:ROS master(管理者)Server(服务端)Client(客户端)ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server....
![[ROS通信机制] --- 服务通信](https://ucc.alicdn.com/pic/developer-ecology/nlrwbhh5km45g_fb477713c5a540d2854c7216c19591af.png)
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