机器人系统设计与制作：Python语言实现3.1 什么是机器人仿真
摘要 用ROS和Gazebo进行机器人仿真 在上一章中，我们了解了机器人的机械设计过程，并着手设计了机器人的2D和3D模型。在这一章中，将对我们设计的机器人进行模拟仿真。在进行仿真之前，要先来了解一下机器人仿真的作用，它存在的优缺点，以及各式各样的机器人仿真软件工具。 本章中我们还将讨论机器人的运动学和动力学参数，它会有助于您了解机器人的各项功能。在讨论了这些概念之后，将确定用于机器人仿真的软件....
机器人系统设计与制作：Python语言实现2.7 本章小结
2.7 本章小结 本章主要针对机器人的机械结构设计做了介绍，包括机器人的底盘设计和机械零部件的参数计算。在机器人的机械设计部分，首先需要对机器人的使用需求有一定的了解。一旦需求确定了，我们就可以开始挑选机器人机械设计中所需的组件和计算组件的参数。在满足了组件要求之后，我们就可以根据给定的需求开始设计机器人的底盘。机器人的底盘设计包括构建机器人过程中需要的所有零部件的平面设计。在零部件的2D设计.....
机器人系统设计与制作：Python语言实现2.6 习题
2.6 习题 1.?什么叫作机器人建模？它有什么作用？ 2.?机器人2D模型的作用是什么？ 3.?机器人3D模型的作用是什么？ 4.?与手动建模相比，使用Python脚本语言建模有什么好处？
机器人系统设计与制作：Python语言实现2.5 用Blender制作机器人的三维模型
2.5 用Blender制作机器人的三维模型 在这一节中，我们将设计机器人的3D模型。3D模型主要用来进行三维仿真，采用Blender工具软件进行建模。Blender的版本必须要在V2.6以上，目前我们只在V2.6以上版本中测试过。 Blender软件主界面上的工作空间和用于3D建模的工具栏如图2-14的屏幕截图所示。 我们选择用Blender这个工具的主要原因是，它可以用Python脚本语言.....
机器人系统设计与制作：Python语言实现2.4 用LibreCAD生成机器人的二维CAD图
2.4 用LibreCAD生成机器人的二维CAD图 我们来看看LibreCAD的主界面，如图2-3的屏幕截图所示。 图2-3 LibreCAD主界面图 左边的CAD工具栏是绘制模型必不可少的组件，图2-4所示的屏幕截图展示了CAD工具栏的具体组成。 LibreCAD工具栏的详细说明可以参考以下链接：http://wiki.librecad.org/index.php/LibreCAD...
机器人系统设计与制作：Python语言实现2.3 安装LibreCAD、Blender和MeshLab
2.3 安装LibreCAD、Blender和MeshLab LibreCAD是一个免费、开源的2D计算机辅助设计应用程序，可用于Windows、OS X和Linux操作系统。Blender是一个免费、开源的3D计算机图形软件，用于创建3D模型、动画和视频游戏。它带有GPL许可证，有了这个许可证，用户可以共享、修改和分发这个应用程序。MeshLab是一个开源的、可移植的、可扩展的系统，它用于编.....
机器人系统设计与制作：Python语言实现2.2 机器人的传动装置
2.2 机器人的传动装置 移动机器人导航中有一种性价比较高且有效的解决方案就是采用差分传动系统。对于移动机器人室内导航来说，这是一种最简单的传动装置。这种差分驱动的机器人是由两个安装在同轴上的轮子组成的，两个轮子分别由两个独立的电机控制，其上有两个被称为脚轮的支撑轮。这样能够确保机器人的重心分布和稳定性。图2-1画出了一个典型的差分传动系统。 下一步是要选择这个机器人差分系统的机械零部件，主要.....
机器人系统设计与制作：Python语言实现2.1 服务机器人的设计需求
摘要 服务机器人的机械设计 本书的主要目的是通过设计和构建机器人，并使用Python语言对它进行编程实现来学习机器人技术。我们先来看看如何从零开始对机器人的机械结构进行设计。我们将要设计搭建的是一种服务机器人，它将用于酒店和餐馆为顾客提供食物和饮料。 在本章中，我们可以看到这个机器人将使用的各种各样的机械零部件。同时，还将学到如何组装这些机械零部件。我们可以使用CAD软件工具来设计和装配这些零.....
机器人系统设计与制作：Python语言实现1.5 本章小结
1.5 本章小结 在这一章中，你了解了机器人到底是什么，以及这个术语从何而来。我们给出了一个尽量准确、完整的机器人定义：机器人是存在于物理世界中的自主系统，能够感知周围环境，依靠自身判断采取行动并完成特定目标。我们还简单回顾了机器人领域的历史起源，发现了在真正的机器人（根据我们的定义）时代到来之前许多有趣的机械装置。接着，我们讨论了机器人的基本构建块，即执行器、传感器和控制器，其组合方式有多种.....
机器人系统设计与制作：Python语言实现1.4 如何制作机器人
1.4 如何制作机器人 如果我们试图从本章前面部分去简要抽象地了解机器人的组成部分，那么概括起来主要有以下三个过程：感知部分（由传感器完成）、行动部分（通过执行器完成）和规划部分（如果一定要有的话，由控制器完成）。我们可以通过给机器人配置不同的体系结构得到不同的功能属性，这主要取决于如何搭建连接这三个过程（这些构建模块也称为基元）。下面，我们来说说三个非常基础的体系架构（也称为范例）。 1.4.....
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